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Projektbereich A
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Deutsch
/ Englisch
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[ A
B C]
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Forschungsziele
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>> [
A1,
A2, A5,
A7, A8 ]
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| Teilprojekt A7 |
Methoden zum Steuerungs- und Regelungsentwurf
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| Fachgebiet |
Institut
für Automatisierung und Systemtechnik
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Im Teilprojekt A7 sollen modellbasierte Methoden für
den Entwurf von Trajektorienfolge-regelungen entwickelt werden.
Dabei werden unterlagerte Regelungen, wie die Magnetkreisregelung
der Antriebe aus dem Teilprojekt A5, in die Betrachtung der in
diesem Projekt relevanten übergeordneten Bahnregelung berücksichtigt.
Spezifische Probleme ergeben sich aus den Modellansätzen für
Systeme mit verteilten Parametern. Hier zielt das Projekt auf
methodische Erweiterungen der nichtlinearen Regelungen ab.
Differentialalgebraische Methoden eröffnen hier einen Zugang. Bei
diskreten flexiblen Mehrkörpersystemen (MKS) zielt das Projekt auf
eine Erweiterung der Methodik zur Entwicklung von Regelstrategien für
den Tool-Center-Point des Nano-Manipulators unter dem Aspekt, dass
das System keinen vollen relativen Grad besitzt. In Zusammenhang mit
der Trajektorienfolgeregelung hat die Trajektoriengenerierung hohe
Bedeutung. Hier sollen Verfahren diskutiert werden, die es erlauben
dynamische Begrenzungen des Systems zu berücksichtigen. Je nach
Anwendungsfall sind unterschiedliche Methodiken zu bevorzugen. Das
Projekt soll auch Aufschluss darüber geben, bei welchen
Randbedingungen, welche Methodik einzusetzen ist. Die Ergebnisse
sind Ausgangspunkt für die Umsetzung in den Teilprojekten C1 und
C2.
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| Projektleiter: |
Prof. Dr.-Ing. habil. Oliver Sawodny |
| Mitarbeiter: |
Dipl.-Ing. Jan Zimmermann |
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